放棄“協(xié)作”概念，規(guī)范力控參數(shù)

       我們知道機(jī)器人本身是一個(gè)多軸串聯(lián)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，真正使用的時(shí)候還必須配套相應(yīng)的末端執(zhí)行工具，而末端工具是否安全才能決定機(jī)器人本體是否能發(fā)揮出協(xié)作性能。

       有些協(xié)作機(jī)器人廠家在協(xié)作機(jī)器人末端增加氣動(dòng)夾爪，真空吸盤，焊槍等執(zhí)行工具，這無疑讓整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)的安全性消失殆盡，再去強(qiáng)調(diào)機(jī)器人的協(xié)作性無異于掩耳盜鈴。

       為了解決這個(gè)問題Fanrka通過標(biāo)配夾爪且將夾持力限制在140N以內(nèi)方案來達(dá)到末端的安全性。但縱使這樣也很難保證安全，在有些場景機(jī)器人需要抓取一些硬物，尖銳物，觸碰到人體某些敏感部位如眼球，太陽穴依然能造成很大的傷害。

       通過以上的分析，協(xié)作的安全定義根本無法自圓其說，筆者認(rèn)真查閱了協(xié)作機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)（ISO/TS 15066;2016）里面甚至列出了人體每個(gè)部位能承受的壓力，用以限制機(jī)器人性能，這無疑是一個(gè)畫地為牢，固步自封的可笑操作，同樣的規(guī)范，老年病人的生物承受限度是遠(yuǎn)低于青壯人的，被機(jī)器人碰撞到的人體各部位的硬度和體重及約束條件也各有不同。如對(duì)一個(gè)有嚴(yán)重骨質(zhì)松的老年人，目前iso建議的碰撞力將有可能產(chǎn)生骨折。所以世界上沒有任何設(shè)備能保證安全！

       機(jī)床需要人工上下料，也算是“協(xié)作”了，但他安全嗎？汽車算是最直接的人機(jī)交互設(shè)備，但他安全嗎？人拿著電動(dòng)螺絲刀擰螺絲，螺絲刀安全嗎？所以機(jī)器人安全本身就是一個(gè)非常矛盾可笑的概念，據(jù)筆者的好友反饋歐洲已經(jīng)不再提“協(xié)作機(jī)器人”這個(gè)概念，但是機(jī)器人的力控制確實(shí)是個(gè)機(jī)器人發(fā)展的方向這使得機(jī)器人多了一個(gè)感知維度，相機(jī)讓機(jī)器人有了眼睛，力控讓機(jī)器人有了觸覺。沒有力控制參數(shù)的機(jī)器人不足以稱“協(xié)作機(jī)器人“。因此規(guī)范力控參數(shù)，放棄“協(xié)作”概念，才是協(xié)作機(jī)器人發(fā)展的正解。